La sfarsitul secolului al XIV-lea, turcii au ajuns cu cuceririle la Dunare, amenintand Tarile Romane si chiar intreaga Europa. Puterile europene au reactionat, declansand cruciadele tarzii. Au fost atrase in aceasta actiune in principal regatele Ungariei si Poloniei, care urmareau obiective proprii in sud-estul Europei.

Primul domn care a dus o politica de cruciada a fost Mircea cel Batran (1386-1418).Bun organizator, el a consolidat si desavarsit organizarea institutionala a statului,preocupandu-se de sporirea avutiei tarii si de intarirea capacitatii de aparare. In politica externa a manifestat abilitate politica si diplomatica. La inceputul domniei el a incheiat o alianta cu Polonia, pentru a preveni o actiune ostila din partea Ungariei. Cand turcii au ajuns la Dunare, Mircea cel Batran si-a reorientat politica externa. El s-a aliat cu Moldova lui Petru I Musat si cu regele Ungariei, Sigismund de Luxemburg, alianta indreptata impotriva turcilor. Lupta antiotomana se declanseaza odata cu anul 1389 atunci cand domnul Tarii Romanesti ii acorda sprijin militar cneazului Lazar al Serbiei in lupta de la Kosovo. Preluarea Dobrogei si sprijinirea tarului de la Vidin a atras interventia militara a turcilor. Sultanul Baiazid I a condus personal o mare armata impotriva domnului muntean dar a fost infrant in lupta de la Rovine (16-17 mai 1395).

Desi victorios Mircea isi pierde temporar tronul si este nevoit sa ceara sprijin regelui Ungariei, cu care incheie un nou tratat, la 7 martie 1395, la Brasov.

Victoria de la Rovine a incurajat Ungaria si statele occidentale sa organizeze o noua cruciada antiotomana, in 1396. De aceasta data turcii obtin victoria de la Nicopole si isi consolideaza stapanirea in Peninsula Balcanica.In anul 1402 are loc lupta de la Ankara dintre turcii si mongoli in care Baiazid este infrant si omorat. Dupa acest an,Mircea cel Batran a desfasurat o intensa activitate diplomatica si a sprijinit diferiti pretendenti in luptele pentru tron din Imperiul Otoman, dar a esuat in impunerea unui sultan favorit. Noul sultan, Mehmed I a interprins o alta expeditie in Tara Romaneasca. Lipsit de ajutor de la aliati, Mircea a fost invins si a cedat turcilor Dobrogea in 1417.

Domnul muntean si-a dat seama ca forta Portii este prea mare si,in lipsa unor aliante sigure a acceptat sa plateasca tribut sultanului, in schimbul mentinerii pacii. Un an mai tarziu Mircea cel Batran moare fiind inmormantat la manastirea Cozia, el fiind cunoscut si in prezent sub lozinca Cel mai viteaz si mai agil dintre principii crestini.

Trei decenii mai tarziu, Iancu de Hunedoara a repurtat mai multe victorii impotriva turcilor. Cneaz roman din Tara Hategului, Iancu a imbratisat de tanar cariera armelor, ajungand, in 1441, voievod al Transilvaniei, iar in 1446, guvernator al Ungariei.Contextul international era favorabil, datorita implicarii energice a papalitatii si a uniunii dintre regatele Ungariei si Poloniei. Credincios ideii de cruciada, Iancu a incercat sa-si asigure sprijinul Tarii Romanesti si moldovei, unde a impus domnitori credinciosi lui.

Dupa victoriile de la Senegya si de pe raul Ialomita si infrangerea de la Santimbru Iancu incheie o pace de 10 ani cu turcii la Segedyn. Papa nu recunoaste aceasta pace si la 10 noiembrie 1444 Iancu este invins la Varna in lupta murind chiar regele Ungariei Vladislav al III-lea. O noua incercare de cruciada a fost infranta de turci la Campia Mierelei in 1448.
Iancu de Hunedoara a blocat, pentru o vreme, ofensiva otomana in Balcani. In 1453 insa, turcii cuceresc Constantinopolul, eveniment care a ingrijorat lumea crestina. A urmat asedierea Belgradului(1456), detinut, la acea vreme, de Ungaria. Dupa mai multe lupte, Iancu a obtinut victoria, oprind astfel inaintarea urcilor spre Europa Centrala. La cateva zile dupa aceasta, Iancu murea de ciuma, in fata Belgradului eliberat, fiind inmormantat la catedrala Catolica din Alba-Iulia.

Dupa moartea lui Iancu de Hunedoara, rolul de aparator al crestinatatii la Dunarea de Jos a revenit lui Vlad Tepes, domnul Tarii Romanesti(1456-1462). Fiind in intelegere cu Matei Corvin, domnitorul roman a refuzat plata tributului. Apoi l-a prins si l-a tras in teapa pe pasa de la Vidin(Hamsa Beg), care trecuse Dunarea si incercase sa-l prinda intr-o cursa.
In iarna anului 1461-1462, Vlad Tepes a facut o incursiune fulgeratoare pe malul drept al Dunarii, distrugand dispozitivul militar turcesc din zona. Reactia turcilor a fost imediata. Cu o armata numeroasa, Mahomed al II-lea impreuna cu Radu cel Frumos au pornit impotriva lui Vlad Tepes. Domnul muntean s-a retras pustiind totul pana la Zimnicea si eliberand Giurgiu. Astfel, in noaptea de 16/17 iunie 1462, in apropiere de Targoviste, Tepes patrunde cu ostasii sai in tabara turceasca producand o mare panica. Surprinsi, turcii incearca sa dea o batalie decisiva, mizand pe superioritatea lor numerica, dar neizbutind acest lucru, sunt nevoiti sa se retraga la sud de Dunare. Campania initiata de sultan s-a incheiat ulterior cu inscaunarea lui Radu cel Frumos, sprijinit de o parte dintre boieri. Sperand sa obtina ajutor de la Matei Corvin, Vlad Tepes se retrage in Transilvania, dar cade victima unui complot si este inchis de regele Ungariei la Visegrad.
In 1476, la cererea lui Stefan cel Mare Tepes este eliberat si reinscaunat domn pentru a continua lupta antiotomana. Cateva luni mai tarziu cade victima unui nou complot pus la cale de Laiota Basarab.

Expansiunea otomana a continuat si in a doua jumatate a secolului al XV-lea. Interesati de bogatele resurse ale Tarilor Romane si dornici de a-si asigura punctele de sprijin ale actiunii lor turcii au vizat obtinerea suzeranitatii asupra Moldovei. Lor li se opune Polonia si Ungaria, puteri catolice cu interese proprii in aceasta regiune. In acest context international extrem de complicat, Stefan cel Mare, domnul Moldovei a reusit sa mentina echilibrul si sa asigure tarii sale o existenta politica autonoma.
La inceputul domniei, Stefan cel Mare a acceptat suzeranitatea regelui Poloniei. In anul 1467, Stefan il invinge pe Matei Corvin, in lupta de la Baia.

Un obiectiv important al politicii lui Stefan cel Mare a fost inlaturarea suzeranitatii otomane. Contextul era favorabil, deoarece otomanii se aflau in conflict si cu alte state. Stefan a incheiat astfel un sistem de aliante cu Venetia si cu Polonia. Apoi a incetat sa mai plateasca tribut si a intrat in Tara Romaneasca unde l-a inlocuit pe Radu cel Frumos cu Laiota Basarab, in ideea de a atrage acest stat in coalitia antiotomana. Se ajunge astfel la confruntare deschisa cu otomanii. O armata puternica, condusa de Soliman-Pasa, este trimisa in Moldova, dar este zdrobita de oastea lui Stefan, la 10 ianuarie, 1475, la Vaslui.

Intelegand necesitatea luptei impotriva turcilor, Matei Corvin incheie un tratat de alianta cu Stefan cel Mare, in iulie 1475.
Intre timp, sultanul a reusit sa ocupe o mare parte a teritoriului din nordul Marii Negre si sa-i aduca pe tatari sub ascultare. In vara anului 1476, Moldova este supusa unei invazii fara precedent, fiind atacata din doua parti. In aceste circumstante, moldovenii sunt infranti la Valea Alba Razboieni ;cetatile insa rezista, permitandu-i lui Stefan sa-si refaca armata si sa continue lupta.

In 1484 Moldova primeste o grea lovitura cand, dupa un atac prin surprindere, turcii cuceresc Chilia si Cetatea Alba, punctele cheie ale sistemului defensiv al tarii. Fara sperante de ajutor din partea aliatilor, dupa ce Venetia, Ungaria si Polonia incheiasera pace cu turcii, Stefan a recunoscut suzeranitatea otomana(1489). Stefan se reorienteaza in politica externa spre Ungaria, nerecunoscand pacea cu Polonia din1485. Astfel ca in 1497 armata polona in frunte cu Ion Albert ataca Moldova. Stefan obtine victoria dar in lupta este lovit de o sageata otravitoare care ii va cauza moartea. (2 iulie 1504).
Stefan aparator al crestinatatii a fost santificat dupa ce a fost inmormantat la manastirea Putna, ctitoria sa.

Dupa moartea lui Stefan cel Mare si expeditia sultanului Soliman in Moldova, Tarile Romane au intrat sub regimul dominatiei otomane. Regimul tributar a fost inlocuit cu un regim vasalic in care dominatia politica era dublata de cea economica. Autonomia interna era redusa iar politica externa se subordona Portii. Obligatiile financiare, mult diversificate, cresc in aceasta perioada.

In conditiile in care Ungaria, infranta de turci la Mohacs, era transformata in Pasalacul de la Buda iar Transilvania devenea principat autonom sub suzeranitate otomana, sistemul de aliante din secolul XV, pe care se bazasera domnitorii romani, era inevitabil prabusit. Din acest moment ideea de cruciada tarzie a pierdut din intensitate. La sfarsitul secolului al XVI-lea ea a fost readusa in actualitate, in spatiul romanesc, de catre Mihai Viteazul(1593-1601). Acesta a aderat din proprie intiativa la Liga Sfanta, o alianta antiotomana constituita la initiativa papei Clement al VIII-lea, cu participarea Statului Papal, a Imperiului Habsburgic, a Spaniei, Venetiei si a unor ducate italiene. La Liga a aderat si principele Transilvaniei, SigismundBathory, de la care se astepta si atragerea Moldovei si a Tarii Romanesti.

Mihai Viteazul incepe rascoala antiotomana in noiembrie 1594, cand distruge o garnizoana otomana la Bucuresti si ucide pe creditorii levantini. Ajutat de trupe din Moldova si Transilvania, banul Craiovei cucereste cetatile de pe linia Dunarii, cu exceptia Giurgiului. Pentru a-si asigura un sprijin in fata unui posibil atac turcesc, Mihai a incheiat un tratat cu Sigismund Bathory, la 20 mai 1595, la Alba-Iulia. Avand asigurat un sprijin militar, Mihai Viteazul l-a invins pe Sinan-Pasa la Calugareni in 23 august 1595. Mihai s-a retras spre munti asteptand ajutorul lui Sigismund Bathory. Turcii au ocupat o parte a tarii. Dupa sosirea ajutorului, fortele reunite ale lui Sigismund Bathory, Mihai Viteazul si Stefan Razvan elibereaza teritoriul Tarii Romanesti, turcii fiind alungati pe la Giurgiu.

In perioada care a urmat, Mihai Viteazul a alternat confruntarea militara cu diplomatia. In 1597, ramas fara sprijinul austriecilor, care sunt invinsi de turci, Mihai incheie pacea cu turcii. In schimbul platii tributului, sultanul recunoaste domnia lui Mihai. In 1598, Mihai incheie un tratat cu Rudolf al II-lea obtinand un mare succes diplomatic.

In anul 1599 Mihai se afla intr-o situatie foarte delicata. In Moldova, ajunge domn Ieremia Movila, apropiat Poloniei si adept al pacii cu turcii. In Transilvania, Sigismund Bathory renunta la tron in favoarea varului sau Andrei Bathory, inclinat de asemenea spre o alianta cu otomanii.

Izolat in fata pericolului roman si amenintat cu pierderea tronului, domnul Tarii Romanesti decide sa actioneze, instiintandu-l pe Rudolf al II-lea de intentia sa de a porni impotriva lui Andrei Bathory si a aliatilor acestuia. Patrunzand in Transilvania, Mihai obtine victoria de la Selimbar, la 28 octombrie 1599. La 1 noiembrie 1599, Mihai Viteazul intra in Alba-Iulia, dupa care se proclama principe al Transilvaniei. In mai 1600, cucerea si Moldova, alungandu-i pe Ieremia Movila si pe poloni. Pentru prima data in istorie cele trei tari se aflau unite sub aceeasi domnie, Mihai Viteazul intitulandu-se “domn al Tarii Romanesti, al Ardealului si a toata Tara Moldovei’’.

Marile puteri nu vedeau insa cu ochi buni infaptuirea politica a lui Mihai Viteazul, deoarece un stat centralizat romanesc ar fi putut deveni o putere reala in aceasta parte a Europei. Otomanii, habsburgii si polonii aveau propriile lor interese in spatiul romanesc. Nobilimea maghiara din Transilvania era la randul ei ostila fata de principele roman si se temea pentru sistemul constitutional transilvanean. In asemenea circumstante, nobilimea maghiara a cerut ajutorul lui Rudolf al II-lea, pentru a-l alunga pe Mihai. Trimisul imparatului, generalul Basta, s-a aliat cu oastea nobiliara si impreuna l-au invins pe Mihai, revenit in graba din Moldova, la Miraslau(18 septembrie 1600). In urma infrangerii Mihai Viteazul pierde Transilvania iar dupa ce polonii invadeaza Moldova este inscaunat domn Ieremia Movila.

Mihai pleaca la Viena si apoi la Praga pentru a cere din nou ajutor lui Rudolf al II-lea. Imparatul accepta sa-i ofere sprijin in conditiile in care nobilimea din Transilvania il accepta din nou ca principe pe Sigismund Bathory. Impreuna cu generalul Basta, Mihai obtine o victorie stralucita impotriva lui Sigismund, la Guruslau, in august 1601. Desi victorios, Mihai viteazul pierde sprijinul aliatilor sai, ale caror interese nu mai coincideau cu ale sale si, in august 1601, este asasinat la Turda, din ordinul generalului Basta. Unirea celor trei tari romane a fost o puternica sursa de inspiratie pentru istoricii si scriitorii epocii romantice animati de idealuri nationale.